prompt-DT 실행을 위한 mujoco 환경설정

-mujoco 라이브러리 다운로드

wget https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip

-다운로드한 파일 unzip

unzip mujoco200_linux.zip

- hidden folder 생성

mkdir /home/{user_name}/.mujoco

- unzip 파일을 hidden folder로 이동

mv mujoco200_linux .mujoco/mujoco200

 

-https://www.roboti.us/license.html 에서 key(licencse) 다운로드 

sudo wget https://www.roboti.us/file/mjkey.txt

Activation key의 링크를 복사하면 된다.

- txt 파일을 hidden folder로 이동

mv mjkey.txt .mujoco/

-home/{user_name}/.bashrc 파일에 들어가기

vim .bashrc

-conda initialize 위와 enable programmable completion 사이에 아래 라인 입력 후 :wq로 저장. 

	export LD_LIBRARY_PATH=/home/{user_name}/.mujoco/mujoco200/bin
	export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia
	export PATH="$LD_LIBRARY_PATH:$PATH"
	export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

-이때 source .bashrc 를 실행하면 다음과 같이 에러가 난다. 

ERROR: ld.so: object '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so' from LD_PRELOAD cannot be preloaded (cannot open shared object file): ignored.

이러한 원인은 대부분 Nividia Driver와 Cuda는 설치가 되었지만 libGLEW가 설치되지 않아 preload가 잡히지 않는 경우다.

따라서 LibGLEW.so를 설치해주고 LD_PRELOAD에 해당 경로를 지정해준다.

sudo apt install libglew-dev libgl-dev

echo LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so

그 다음, 다시 source .bashrc를 입력해 에러가 안나면 된다. 

 

-conda 또는 docker로 가상환경 하나 생성하고 들어간 후, 필요한 패키지를 설치한다. 

ex) 가상환경 생성 : conda create --name mujoco_py python=3.8

sudo apt update
sudo apt-get install patchelf
sudo apt-get install python3-dev build-essential libssl-dev libffi-dev libxml2-dev  
sudo apt-get install libxslt1-dev zlib1g-dev libglew1.5 libglew-dev python3-pip

-2.0.2.1 버젼으로 git clone 한다. 

sudo apt install git
git clone -b v2.0.2.1 https://github.com/openai/mujoco-py

-clone한 git 코드 내 필요한 패키지를 설치한다. 

	cd mujoco-py
	pip install -r requirements.txt
	pip install -r requirements.dev.txt
    	pip install -e . --no-cache

- 서버를 리부트 한다. 

shutdown -r

-아래 코드를 실행한다.

apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
cd examples
python3 setting_state.py

-추가적으로 필요한 패키지들을 설치한다.

pip install Cython lockfile wandb transformers
pip install glfw cffi

-python >> import mujoco_py 하면 다음과 같이 numpy관련 에러가 날 수 있는데, numpy를 uninstall하고 다시 깔아주면 된다. 

pip uninstall numpy
pip install numpy

 

 

 

 

 

 

 

 

참고 링크 : https://velog.io/@everyman123/Mujoco-py-%EC%84%A4%EC%B9%98%EB%B2%95

Mujoco-py 설치법